生物顯微鏡提取的圖像是二維的-和工業(yè)用區(qū)別

  簡(jiǎn)單介紹現(xiàn)有微裝配與微操作系統(tǒng)存在的問(wèn)題，從而引出自
動(dòng)化微裝配概念模型。

  微裝配與微操作系統(tǒng)引入顯微視覺(jué)后帶來(lái)了以下的問(wèn)題。

  （1 ）通過(guò)顯微鏡提取的圖像是二維的，丟失了裝配環(huán)境的
深度信息，環(huán)境未結(jié)構(gòu)化，復(fù)雜裝配困難。

  （2 ）采用高放大倍數(shù)顯微鏡可以提高裝配精度，但不能獲
得全局的裝配信息，從而產(chǎn)生器件的相互碰撞，同時(shí)，器件易運(yùn)
動(dòng)到視場(chǎng)之外。如果采用低的放大倍數(shù)顯微鏡，能夠得到全局信
息，但降低了裝配精度。

  （3 ）放置裝配子單元的平臺(tái)，在器件裝配前要大范圍運(yùn)動(dòng)
（幾個(gè)毫米到兒個(gè)微米），以便在顯微鏡視場(chǎng)中定位裝配或操作
點(diǎn)，而在器件裝配與操作時(shí)，要進(jìn)行小范圍的運(yùn)動(dòng)，以便增加自
由度，幫助機(jī)械手完成復(fù)雜裝配。

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