微裝配顯微視覺(jué)圖像顯微鏡定制-計(jì)算機(jī)顯微圖形

  在微裝配與微操作中，采用顯微視覺(jué)可以
提高微器件的裝配精度，但顯微視覺(jué)系統(tǒng)一
般具有小的視場(chǎng)和景深，特別是對(duì)于高放大
倍數(shù)的顯微視覺(jué)系統(tǒng)，它的視場(chǎng)只有幾百個(gè)微
米乘幾百個(gè)微米大小，景深為一卜幾個(gè)微米，

這樣的視場(chǎng)和景深直接影響微機(jī)械手對(duì)微器件
的操作。一種解決的方法是采用虛擬微裝配的
方法，該方法的思想是利用視覺(jué)系統(tǒng)獲得
裝配環(huán)境的三維信息，然后將該三維信息傳輸
到計(jì)算機(jī)中，進(jìn)行三維裝配場(chǎng)景構(gòu)造，微裝
配與微操作的任務(wù)規(guī)劃、裝配與操作過(guò)程在
計(jì)算機(jī)的虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行，虛擬場(chǎng)景中的運(yùn)動(dòng)

通過(guò)映射變換為實(shí)際環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)際
控制機(jī)械手的動(dòng)作。實(shí)際環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)誤
差被計(jì)算，然后根據(jù)實(shí)際環(huán)境和虛擬環(huán)境的映射
關(guān)系，變換到虛擬環(huán)境中去，修改虛擬環(huán)
境的操作場(chǎng)景，從而形成嚴(yán)格的虛實(shí)環(huán)境映射，
虛擬環(huán)境中的操作和實(shí)際環(huán)境中的操作是
一致的。

  采用虛擬微裝配的好處是可以克服顯微視覺(jué)
系統(tǒng)的小場(chǎng)景和小景深的困難，可以任
意改變觀察視點(diǎn)，使裝配更容易完成，也可以在
裝配前進(jìn)行仿真，避免錯(cuò)誤的發(fā)生。虛擬
微裝配一般采用交互裝配的方法，它主要包括兩個(gè)
部分，虛擬立體場(chǎng)景建立和操作力的反
饋。虛擬場(chǎng)景一般采用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，根據(jù)提取
的實(shí)際場(chǎng)景參數(shù)建立，操作力的反饋
采用力反饋手柄。

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