操作的器件非常小的零件微裝配輔助用工業(yè)顯微鏡
在微裝配中手爪的設(shè)計(jì)非常關(guān)鍵,由于操作的器件非常小,
要求手爪的尺寸也不能太大,一方面手爪的尺寸增加將增加手
爪的重量,使得操作機(jī)械手的控制困難;其次,手爪的尺寸加大
不利于微器件的操作。
軸孔裝配是有約束裝配,除非有一個(gè)單獨(dú)的自由度在
裝配的軸向,否則裝配不能完
成。而順應(yīng)裝配方法可以解決這一問(wèn)題。即所謂順應(yīng)裝配
,是在手爪的后部有一個(gè)順應(yīng)
裝置與機(jī)械手末端相連接,從而克服裝配時(shí)的位置和姿態(tài)
誤差。
微定位系統(tǒng)包括兩自由度粗運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和四自由度機(jī)械
手,粗運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在大的范圍內(nèi)
運(yùn)動(dòng),從而改變視覺(jué)系統(tǒng)的視場(chǎng),而機(jī)械手用于微器件的
裝配
各種基于不同原理的手爪已被設(shè)計(jì)出,用于微器件的
裝配或操作生物組織。
是一個(gè)基于彈性鉸鏈結(jié)構(gòu)的微手爪,手爪利用壓電陶瓷驅(qū)
動(dòng),利用電阻應(yīng)變片獲得力和位移反饋。
具有觸覺(jué)傳感器的微手爪,該手爪利用熱變形雙壓電晶片
驅(qū)動(dòng),采用壓阻應(yīng)變力傳感器。熱變形雙壓電晶片驅(qū)動(dòng)器
是根據(jù)鋁和硅的熱膨脹系數(shù)不一樣原理來(lái)
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