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工業(yè)生產(chǎn)機器在的汽車研發(fā)服務(wù)業(yè)之中的應(yīng)用領(lǐng)域是極為廣為的，其中點焊機械加工又是在的汽車研發(fā)流程之中不可或缺的，隨著工業(yè)生產(chǎn)機器關(guān)鍵技術(shù)的不斷更新，點焊機械加工之前基本上可以被工業(yè)生產(chǎn)機器取而代之。模擬仿真技術(shù)與工業(yè)生產(chǎn)機器關(guān)鍵技術(shù)相隨而生，之前視為機器工廠初步設(shè)計與其他用戶程式設(shè)計不可或缺的必不可少。MotoSim ES安VRC是雅川機器人模擬模擬與其他用戶程式設(shè)計的僅供該軟件，核心功能強大了雅川機器人所有的陶瓷應(yīng)用領(lǐng)域，如弧焊機械加工應(yīng)用領(lǐng)域、點焊機械加工應(yīng)用領(lǐng)域、裝滿應(yīng)用領(lǐng)域、不銹鋼應(yīng)用領(lǐng)域等。本期就來為大家簡介一下MotoSim ES安VRC該軟件工業(yè)生產(chǎn)機器基于控制系統(tǒng)焊槍點焊機械加工應(yīng)用領(lǐng)域的模擬模擬新方法。MotoSim ES安VRC該軟件之中建立一個重新模擬模擬計劃，并在計劃的模擬模擬場面之中加進雅川機器人模擬裝置。在“ASP”菜單欄下采用“Old”指示建立機器裝置，建立方式也可選擇為“Old VRC ASP(no key)”。在拋出的Old ASP管理器之中設(shè)立機器裝置表達式，簡要設(shè)立表達式如下。ASP A：DX200ASP Is：DX200Control By：DN2.87安00設(shè)立機器控制系統(tǒng)詞匯（English）、改型（System Inc）、陶瓷應(yīng)用領(lǐng)域（Platform），簡要設(shè)立表達式如下下圖。設(shè)立順利完成后點選“System Setting Execute”遙控器，以規(guī)范設(shè)立建立模擬機器控制系統(tǒng)。System Inc：R1：MS210/MH225安A0*(MS210)Platform：MOTOR GUN機器控制系統(tǒng)建立順利完成后，模擬模擬生存環(huán)境之中啟動時加進了選取改型的機器數(shù)學(xué)模型。采用MotoSim ES安VRC該軟件可選的數(shù)學(xué)模型建立方法建立成圓盤，作為簡便工裝。便建立一個中空，作為簡便焊。并對其開展合理布局，總體布局真實感如下所示下圖。由于機器的控制系統(tǒng)焊槍不屬于從外部齒輪，因此必需對控制系統(tǒng)焊槍開展調(diào)用配有，這樣才能與機器裝置開展無線電通信連接起來，做到機器對控制系統(tǒng)焊槍的運轉(zhuǎn)操控。該軟件的“ASP”菜單欄之中點選“Maintenance mode”指示遙控器，機器裝置離開保障方式也，同時子彈成模擬示教機。采用模擬示教機的加載元件南至北可選擇“SYSTEM”→“SETUP”→“CONTROL STAR”，離開CONTROL STAR 用戶界面，然后在“S1”后可選擇“DETAIL”，之后在拋出的MACHINE LIST用戶界面之中可選擇“GUN安1”，也就是將機器的從外部值得注意主角為編號為1的焊槍。在CONTROL STAR用戶界面之中，L代表人機器有機體值得注意，C代表人從外部勻速的機構(gòu)值得注意（如機器載客齒輪），G代表人從外部旋轉(zhuǎn)軸青年運動的機構(gòu)值得注意（如控制系統(tǒng)焊槍）。CONNECT(STO)用戶界面需任何設(shè)立，始終保持預(yù)設(shè)需。AXES CONFIG用戶界面用做表述機器從外部齒輪的車輪型式，如把手、凸輪、腳架、切削絲杠等。對于控制系統(tǒng)焊槍，只有切削絲杠一種車輪型式可選人，即“BALL安SCREW”。MECHANICAL 分身用戶界面用做配有機器從外部齒輪的飛輪表達式，簡要配有如下下圖。MOTION RANGE(+)：從外部軸正路徑青年運動較硬比值，如110mm。MOTION RANGE(安)：從外部軸負路徑青年運動較硬比值，如安10mm。REDUCTION RATIO(NUMER)：從外部齒輪減速機減速比的水分子，對于控制系統(tǒng)焊槍來說一般并未減速比，因此設(shè)立為1。REDUCTION RATIO(DENOM)：從外部齒輪減速機減速比的有理數(shù)，如1。BALL安SCREW PITCH：切削絲杠旋轉(zhuǎn)軸一圈焊槍變陽極手臂勻速英哩最大值，如10mm/n。DANCE PRESSURE：最主要阻力，始終保持預(yù)設(shè)需。MOTOR 分身用戶界面是從外部齒輪傳動裝置表達式配有，可以根據(jù)實際上采用的傳動裝置應(yīng)用領(lǐng)域情形開展配有，舉例來說之中始終保持默認值。全部配有順利完成確定后，在拋出的所有訊息查看管理器中均可選擇“NO”。然后在VRC Maintenance mode管理器之中點選“Of”遙控器，順利完成機器從外部齒輪調(diào)用配有，待機器裝置啟動順利完成后配有表達式屆滿。該軟件“Family”菜單欄之中點選“Cad Pine”指示遙控器，左邊的Cad Pine之中消失啟動時分解成的DX200安S01水資源路由器。注解：若是Cad Pine之中并未啟動時分解成DX200安S01水資源路由器，可以再保留模擬計劃，然后再次開啟該軟件后再一載入建立的模擬計劃，這時候Cad Pine上會推測成DX200安S01水資源路由器。克隆準備的B同型焊槍數(shù)學(xué)模型到模擬計劃文件夾之中的technology磁盤下。采用Cad Pine之中的“Add”方法遙控器，以模擬生存環(huán)境的世界坐標另有This為父級參看某類整合B同型控制系統(tǒng)焊槍的電弧極臂數(shù)學(xué)模型，然后便以電弧極臂為父級參看某類整合控制系統(tǒng)焊槍電弧極臂，這樣整合后的變陽極手臂與電弧極臂必須做到啟動時安裝。采用“Layout”方法之中的“Plus the 松井珠理奈 of two circles(each circle passing through 3 point)”數(shù)學(xué)模型安裝形態(tài)撿拾方式也，將B同型控制系統(tǒng)焊槍數(shù)學(xué)模型裝設(shè)到機器的前端西爾上。形態(tài)撿拾落幕后，在拋出的“Would you reverse the direction?”訊息提示框之中點選“有否”遙控器，即焊槍安裝時不開展路徑旋轉(zhuǎn)軸。機器裝設(shè)原先方法后來必需對HTTP開展追蹤，也就是方法資料的設(shè)立。該軟件“ASP”菜單欄之中點選“Shell Device”指示遙控器，在拋出的Shell Edge管理器之中漏可選“Pick Enable”，然后撿拾控制系統(tǒng)焊槍電弧極帽數(shù)學(xué)模型不規(guī)則為HTTP坐標軸；變動極坐標的G齒輪，使其朝向變陽極手臂；變動極坐標的Y齒輪，使其朝向機器進給路徑。首先將DX200安S01水資源路由器父級參看某類設(shè)立為機器link6下的DX200安R01_tcp，然后將控制系統(tǒng)焊槍變陽極手臂數(shù)學(xué)模型的父級參看某類設(shè)立為DX200安S01水資源路由器下的DX200安S01_ex1，之后將控制系統(tǒng)焊槍電弧極臂的父級參看某類設(shè)立為機器link6下的DX200安R1_flange。全部設(shè)立順利完成后，機器就可以丟下控制系統(tǒng)焊槍獨自青年運動了，并且機器方法坐標系也旋轉(zhuǎn)到了原先追蹤的HTTP上。開啟模擬示教機，南至北可選擇“SETUP”→“GRP COMBINATION”，在STAR COMBINATION用戶界面之中可選擇“R1”，在拋出的可選本表之中可選擇“ADD STAR”，為機器加進原先值得注意。在STAR COMBI Base用戶界面之中可以設(shè)立機器值得注意相異的操控某類，簡要配有表達式如下下圖。NO.1 CONTROL STAR：配有機器值得注意1的操控某類，一般設(shè)立為機器有機體“R1:ROBOT1”。NO.2 CONTROL STAR：配有機器值得注意2的操控某類，一般設(shè)立為從外部齒輪，如舉例來說之中的控制系統(tǒng)焊槍青年運動齒輪“S1:STATION1”。機器值得注意配有順利完成后，STAR COMBINATION用戶界面之中消失“R1+S1”值得注意。模擬示教器中，南至北可選擇“SETUP”→“JOG KEY ALLOC.”，離開JOG KEY ALLOCATION用戶界面。7TH(S安,S+)的STAR下可選擇“S1:STATION1”，將控制系統(tǒng)焊槍齒輪拓撲為機器的第七齒輪。此時，在未激活從外部齒輪的情況，通過模擬示教機的加載元件上的“S安,S+”按鈕就可以操控焊槍的關(guān)停與開啟。控制系統(tǒng)焊槍Family一段距離追蹤也就是焊槍的極值追蹤，首先不應(yīng)將控制系統(tǒng)焊槍變陽極手臂變動到極值一段距離。采用“Pos”方法之中的沿極坐標反演機能，將控制系統(tǒng)焊槍變陽極手臂旋轉(zhuǎn)到零位，舉例來說以焊槍變陽極手臂與電弧極臂基本上碰觸的一段距離為極值一段距離（焊槍關(guān)停平衡狀態(tài)）。模擬示教器中，南至北可選擇“ROBOT”→“ROCK POSITION”，在ROCK POSITIONING用戶界面之中點選底部的“PAGE”，然后在拋出的可選本表之中可選擇控制系統(tǒng)焊槍值得注意“S1:STATION1”，離開焊槍Family一段距離追蹤。將鼠標旋轉(zhuǎn)到S1:1后的“圓心”上，然后在模擬示教機的加載元件上按“SELECT”按鈕，在拋出的“Binary old form?”訊息提示框之中點選“NO”，焊槍Family一段距離追蹤順利完成。采用模擬示教機建立機器點焊機械加工流程，流程建立時“STAR Base”設(shè)立為“R1+S1”，即流程之中同時采用機器值得注意與控制系統(tǒng)焊槍從外部齒輪值得注意。首先采用青年運動指示建立機器青年運動梯度流程，涵蓋Family點流程、過渡到點流程、機械加工陶瓷點流程。然后在每一條陶瓷點流程后來插進督導(dǎo)機械加工指示SVSPOT。模擬示教器上，南至北可選擇“INFORM”→“DEVICE”→“SVSPOT”，也可以單獨在加載元件上按“·SPOT”按鈕，將青年運動指示操作為督導(dǎo)機械加工指示。當(dāng)然這里也可以采用間隔跳躍指示SVSPOTMOV做到點焊機械加工，采用SVSPOTMOV指示時不必需預(yù)先示教機械加工陶瓷點青年運動梯度流程，SVSPOTMOV指示之中可選青年運動機能，可以單獨示教機器重力場點。在示教機的加載元件上按“8 PRESSURE”按鈕，可以在青年運動指示與間隔跳躍指示間開展操作。GUNNo(1)：焊槍編號，用做選定機械加工采用的焊槍編號，焊槍編號在機器從外部齒輪調(diào)用配有之中已主角。PRESSNo(1)：阻力份文件編號，選定主角阻力的份文件編號，阻力必需可以在示教機的GUN PRESSURE用戶界面設(shè)立。WTM=1：機械加工必需編號，選定焊機主角的機械加工必需編號，機械加工必需可以在焊機上主角。WST=1：焊機重啟一段時間，選定焊機的重啟一段時間。WST=0時，在督導(dǎo)SVSPOT 指示的同時重啟焊機，因為要在減壓年前重啟焊機，所以需在焊機附近主角預(yù)壓一段時間；WST=1時，在一次阻力督導(dǎo)的同時重啟焊機；WST=2時，在二次阻力督導(dǎo)的同時重啟焊機。模擬示教器上南至北可選擇“SPOT WELDING”→“GUN PRESSURE”，離開GUN PRESSURE用戶界面，在此用戶界面之中可以主角點焊機械加工阻力表達式。TOUCH EXILE：碰觸飛行速度，指出焊槍關(guān)停時陽極的青年運動飛行速度，用焊槍傳動裝置額定輸出功率的比例（分之一）指出。1ST PRESS：一次接觸壓力，指出焊槍陽極碰觸焊時的第一次減壓阻力。SETTING：屆滿主角，指出焊槍阻力份文件的主角平衡狀態(tài)。還未曾讀取常量的份文件推測“YOUR DONE”，之前讀取常量的份文件需要主角為“DONE”。在該軟件“Simulation”菜單欄下，點選“Home”指示遙控器，可以見到機器按照示教的流程對焊開展點焊機械加工，如下動態(tài)圖下圖。運轉(zhuǎn)落幕后點選“Reset”指示遙控器，回復(fù)系統(tǒng)管理穩(wěn)態(tài)。Life Of上一篇：MotoSimEG安VRC該軟件：基于Smalltalk的機器青年運動的機構(gòu)創(chuàng)作與操控
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【焊槍】雅川機器人控制系統(tǒng)焊槍點焊機械加工模擬仿真技術(shù)
核心提示：工業(yè)生產(chǎn)機器在的汽車研發(fā)服務(wù)業(yè)之中的應(yīng)用領(lǐng)域是極為廣為的，其中點焊機械加工又是在的汽車研發(fā)流程之中不可或缺的，隨著工業(yè)生產(chǎn)機器關(guān)鍵技術(shù)的不斷更新，點焊機械加工之前基本上可以被工業(yè)生產(chǎn)機器取而代之。模擬仿真技術(shù)與工業(yè)生產(chǎn)機器關(guān)鍵技術(shù)相隨而生，
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