三維移動測量平臺-自動化、智能化的測量顯微鏡

  自動化、智能化的測量機器人船艙測量軟、硬件系統(tǒng)，以實現(xiàn)船舶艙
室的容積測量自動化。系統(tǒng)采用遠程遙控操作，將三維移動測量平臺置于
需要測量的船艙中，在艙外通過計算控制移動平臺的上下、前后及測量機
器人的旋轉(zhuǎn)與測量，可自動完成對船艙的水平、垂直斷面掃描，在CCD的監(jiān)
視下，也可完成船艙特殊特征點遙控測量。由于采用遙控遙測技術(shù)，不需
要作業(yè)人員長時間在現(xiàn)場作業(yè)，解決了在惡劣環(huán)境下的快速、精確、自動
化測量問題，使得作業(yè)人員更加安全可靠。
  系統(tǒng)研究主要內(nèi)容如下：
  對測量機器人船艙自動測量系統(tǒng)進行了設(shè)計，實現(xiàn)了多傳感器的集成
，將測量機器人、CCD攝像機、三維移動測量平臺、無線通信設(shè)備等有機的
集成，形成協(xié)調(diào)運轉(zhuǎn)的容積測量系統(tǒng)；
  研制了三維移動測量平臺，該平臺由計算機控制，具有水平和垂直方
向的移動及轉(zhuǎn)向能力，是承載測量機器人的移動平臺；
  研究實現(xiàn)了測量系統(tǒng)的無線遙控及自動控制，信的難題；
  提出了基于公共點的多站三維坐標轉(zhuǎn)換方法，儀，又要進行精密快速
測量的難題；解決了屏蔽狀態(tài)下船艙內(nèi)、外無線通解決了船體浮動狀態(tài)下
無法整平全站
  提出基于參考面的多站船艙自動掃描測量方法，加快了測量速度，增
加了測量密度，提高了容積計量精度。
  進行了系統(tǒng)試驗和精度分析，證明系統(tǒng)的技術(shù)指標達到設(shè)計要求

  在系統(tǒng)硬件和軟件完成，并且經(jīng)過室內(nèi)測試后，在青山船廠作了一次全
面的實測試驗。實測試驗主要包括兩方面的內(nèi)容，一是系統(tǒng)的運行狀況測
試，一是精度比較測試。
  1．系統(tǒng)運行測試
  將三維移動平臺放到艙內(nèi)，計算機總控系統(tǒng)放在艙外，遙控三維移動測
量平臺、攝像頭和測量機器人做規(guī)定動作測試，主要包括：無線遙控距離
測試、無線圖像傳輸測試、測量機器人遙控測試、攝像頭遙控測試、三維
移動測量平臺移動能力測試(升降運動、前后直線移動、轉(zhuǎn)彎、爬坡等)。
實測情況表明在真實船艙內(nèi)，系統(tǒng)達到了有關(guān)技術(shù)指標的要求。

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