安川伺服器的調(diào)試方法
安川伺服調(diào)試是一個很重要也很繁瑣的工作，需要懂得的調(diào)試方法要很多，楚沃公司技術(shù)部為大家整理的一些非常實用的常見調(diào)試方法。 
安川伺服器伺服電機常見的調(diào)試方法 
一、基本接線
主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實際使用應(yīng)參照操作手冊）； 控制電源輸入r、t也可直接接～220V; 電機接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊，切勿接錯。 
二、試機步驟 
1.JOG試機功能 安川伺服僅按基本接線就可試機； 在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài) r 0 下，按 SET 鍵，然后連續(xù)按 MODE 鍵直至數(shù)碼顯示為 AF－AcL ，然后按上、下鍵至 AF-JoG 按 SET 鍵，顯示 JoG - :按住 ^ 鍵直至顯示 rEAdy 按住 鍵直至顯示 SrV-on 按住 ^ 鍵電機反時針旋轉(zhuǎn)，按 V 電機順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。 按 SET 鍵結(jié)束。 
2.安川伺服內(nèi)部速度控制方式 COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電） 調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時針旋轉(zhuǎn)。

安川伺服器的調(diào)試方法 
3.安川伺服位置控制方式 
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1； PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機轉(zhuǎn)動；改變SIGN2即可改變電機轉(zhuǎn)向。 另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。 
常見問題解決方法: 
1.安川數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？ 這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)0、1、2，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。（請參考《使用說明書》）
2.安川交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？ 22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：編碼器接線有問題：斷線、短路接錯等等，請仔細(xì)查對；電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。
3.安川伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？ 安川伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)0、1、2，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。（請參考《使用說明書》）
4.安川交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？ 安川交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5.安川交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？ 盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即*方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在
*方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。安川伺服器的調(diào)試方法
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