在化學(xué)元素史上，人們把氫氣的發(fā)現(xiàn)者確定為英國化學(xué)家和物理學(xué)家卡文迪許。

16世紀(jì)末期，瑞士化學(xué)家帕拉塞爾蘇斯注意到一個現(xiàn)象，酸腐蝕金屬時會產(chǎn)生一種可以燃燒的氣體，也就是說他無意中發(fā)現(xiàn)了氫氣。1671年，愛爾蘭著名哲學(xué)家、化學(xué)家、物理學(xué)家和發(fā)明家羅伯特·玻義爾也曾經(jīng)研究過氫氣，而且他描述了氫氣性質(zhì)。在科學(xué)史上，人們最終把氫氣的發(fā)現(xiàn)者確定為亨利·卡文迪什。因?yàn)槭撬钕劝褮錃馐占饋恚⒆屑?xì)加以研究，并確定了氫氣密度等性質(zhì)。

1766年，卡文迪什把一篇名為《論人工空氣》的研究報告提交給英國皇家學(xué)會。在這一論文中，所論及的除碳酸氣外，主要講的就是氫氣?？ㄎ牡鲜灿描F和鋅等與鹽酸及稀硫酸反應(yīng)的方法制取氫氣，并將氫氣用水銀槽法收集起來。他發(fā)現(xiàn)，用一定量的某種金屬與足量的各種酸作用，所產(chǎn)生的氫氣量總是固定不變的，與酸的種類和濃度無關(guān)。他還發(fā)現(xiàn)，氫氣與空氣混合點(diǎn)燃會發(fā)生爆炸。所以卡文迪什稱氫氣為“可燃空氣”，并指出，這種氣體比普通空氣輕11倍，不溶于水或堿溶液。

1781年，英國化學(xué)家普利斯特里在做有關(guān)“可燃空氣”的實(shí)驗(yàn)時，發(fā)現(xiàn)它和空氣混合爆炸后有液體產(chǎn)生。普利斯特里把這一發(fā)現(xiàn)告訴了卡文迪什，卡文迪什用多種不同比例的氫和空氣的混合物進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，證實(shí)了普利斯特里的發(fā)現(xiàn)，并斷定所生成的液體是水。卡文迪什指出，如果把氫氣和氧氣放在一個玻璃球里，再通上電，就生成水。當(dāng)氧氣被發(fā)現(xiàn)后，卡文迪什用純氧代替空氣重復(fù)以前的實(shí)驗(yàn)，不僅證明氫氣與氧氣化合成水，而且定量地確認(rèn)大約2體積氫氣與1體積氧氣恰好化合成水，該結(jié)果發(fā)表于1784年。由于卡文迪什是燃素學(xué)說的虔誠信徒，所以他認(rèn)為，金屬中含有燃素，當(dāng)金屬在酸中溶解的時候，金屬所含的燃素釋放出來，形成了這種“可燃空氣”。盡管卡文迪什首先發(fā)現(xiàn)了氫氣，并首先證明了氫氣和氧氣反應(yīng)的定量關(guān)系，但由于受到傳統(tǒng)理論的束縛，他并沒有正確認(rèn)識到氫氣發(fā)現(xiàn)的重要價值。

1782年，拉瓦錫重復(fù)了他們的實(shí)驗(yàn)，并用紅熱的槍筒分解了水蒸氣，明確提出正確的結(jié)論：水不是元素而是氫和氧的化合物，糾正了兩千多年來把水當(dāng)做元素的錯誤概念。1787年，他把過去稱作“易燃空氣”的這種氣體命名為“Hydrogen”（氫），意思是“產(chǎn)生水的”，并確認(rèn)它是一種元素。

在地球上和地球大氣中只存在極稀少的游離狀態(tài)氫。泥土中約有1.5%的氫，石油、天然氣、動植物體也含氫氣。氫氣密度非常小，是自然界分子量最小的氣體，比空氣的密度小許多，是空氣的1/14。即在0 ℃時，一個標(biāo)準(zhǔn)大氣壓下，氫氣的密度為0.0899 g/L。