1.按電機(jī)分類主要有以下類別。 [1] 
(l)交流(包括帶制動(dòng))電機(jī):有三相交流電機(jī)(12OW一30kw)和單相交流電機(jī)(IW一1o2w)。
(2)直流(包括帶制動(dòng))電機(jī):有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機(jī)。
(3)交(直)流伺服電機(jī)。
(4)各種控制電機(jī)和特種電機(jī)。
2.按齒輪箱傳動(dòng)方式分類主要有以下類別。
(l)齒輪傳動(dòng):包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動(dòng)是經(jīng)典的傳動(dòng),單級(jí)傳動(dòng)效率高達(dá)98%以上,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性高,壽命長(zhǎng)(設(shè)計(jì)壽命20年),功率范圍大(可達(dá)30kw)。 [1] 
(2)擺線針輪:采用行星傳動(dòng)原理,擺線輪與針輪嚙合,實(shí)現(xiàn)了多齒同時(shí)嚙合傳動(dòng),避免了斷齒的可能性。它結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,傳動(dòng)比大,一級(jí)速比可達(dá)1:119,單級(jí)傳動(dòng)平均效率達(dá)9O%以上。 [1] 
(3)諧波傳動(dòng):是由諧波發(fā)生器產(chǎn)生機(jī)械波,然后通過柔性齒輪變形,產(chǎn)生齒間相對(duì)位移而達(dá)到傳動(dòng)目的。優(yōu)點(diǎn)為單級(jí)傳動(dòng)比可達(dá)1:50,嚙合齒數(shù)多,承載能力高,體積小,質(zhì)量輕,單級(jí)傳動(dòng)效率達(dá)印%一9O%。但柔輪做成薄壁結(jié)構(gòu),在反復(fù)變形狀態(tài)下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動(dòng),電機(jī)功率在10kw以下。 [1]