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編者按：「原先表達(dá)式」是的汽車欲發(fā)行的互動智能汽車主力行業(yè)探究的報(bào)章雜志。以親歷者的角度，背著你注定智能汽車的發(fā)展的決定性表達(dá)式。特約編者 / 周彥武（行內(nèi)資深研究者）撰稿 / 君德芙首部 / 的汽車欲2021 年第一天，小鵬的汽車月將在本年發(fā)行裝載激光雷達(dá)的車款。8 翌日，蔚來在 NIO My 發(fā)表智慧純電小轎車 ET7，舉例來說將裝載激光雷達(dá)。這兩家背部2部卡車，一個(gè)可選擇了大疆孵出的 Liovx。另一個(gè)則可選擇了自家的蔚來投資者注資的 Innovusion。在有所不同的一段時(shí)間內(nèi)，北汽 ARCFOX 也月將發(fā)行裝載三星激光雷達(dá)的車系。激光雷達(dá)在中華人民共和國年初離開原型機(jī)十一月。本文我們將以蔚來和小鵬兩家的可選擇為例，驗(yàn)證新近原型機(jī)下車的兩款國產(chǎn)激光雷達(dá)。蔚來的第一輛小轎車，預(yù)估 2022 月底原型機(jī)蔚來ET7激光雷達(dá)大部分圖片1、蔚來 z Innovusion300支線激光雷達(dá)，三角形收發(fā)器是內(nèi)部Innovusion 與之前在英國股票的 Luminar 關(guān)鍵技術(shù)該線相當(dāng)類似。兩者的內(nèi)部都是三角形收發(fā)器和以太網(wǎng)狂單色光，兩者的外觀也甚為相似，也都是采用 1550 石墨烯激光器。Innovusion 創(chuàng)辦者戈君威，1996 年從清華的化學(xué)系考入后，在美國明尼蘇達(dá)大學(xué)讀完了一年的自由電子建筑工程，不久又就讀到麻省理工學(xué)院伯克利分校讀完Dr。1998 月底還未曾考入時(shí)，戈君威與兩位即將考入的同門獨(dú)自開了個(gè)小的公司，專長積體電路光學(xué)儀器測關(guān)鍵技術(shù)。合作關(guān)系的同門一個(gè)是日本人，一個(gè)是土著。不久全球性第三大積體電路的設(shè)備廠商沖繩東電以 1.5 億美元購得了這個(gè)創(chuàng)始的公司。 2014 年戈君威投身網(wǎng)易英國生產(chǎn)基地，交由開發(fā)計(jì)劃大規(guī)模服務(wù)提供商DirectX及高效能因特網(wǎng)。2015 月底投身網(wǎng)易自動駕駛業(yè)務(wù)部門，交由車載數(shù)值控制系統(tǒng)及感應(yīng)器制作團(tuán)隊(duì)。戈君威制作團(tuán)隊(duì)在感應(yīng)器多方面的一個(gè)主要戰(zhàn)斗任務(wù)是確切激光雷達(dá)的該線，并且推動了網(wǎng)易對S elodyne 的注資。2016 年，戈返回網(wǎng)易創(chuàng)設(shè) Innovusion。 要只想透徹了解到 Innovusion，從申請專利得來是最準(zhǔn)確的。 Innovusion 在 2018 年 6 同年有一份名叫：《2D SCANNING LOW PRECISION LiDAR USING COMBINATION LOVE ROTATING CONCAVE MIRROR IN BEAM STEERING DEVICES》的申請專利，主要詳細(xì)描述了三角形收發(fā)器的申請專利。相當(dāng)多激光雷達(dá)申請專利之中都提及了三角形收發(fā)器的晚期申請專利，包含：利是（也許利是今后也要用激光雷達(dá)）、禾賽、Ouster、小米、搜索引擎、Luminar、Aeye、德州儀器、Veoneer、蘋果公司、Waymo、Innoviz、Qualcomm、三星、該公司、Samsung、歐司朗、Innovusion、Velodyne 等。這種激光雷達(dá)的收發(fā)器主要由三角形透鏡（702）和電流掃描振鏡（704）分成，706 是狂單色光，712 是激光器折射轉(zhuǎn)送光電電路，710 是折射轉(zhuǎn)送揭示光學(xué)。三角形透鏡（GameSpy Mix）在處理機(jī)之中已經(jīng)大量采用，關(guān)鍵技術(shù)相當(dāng)萌芽。全球性處理機(jī)用的三角形透鏡成像控制系統(tǒng)被沖繩電產(chǎn)的公司巨頭。電產(chǎn)的公司也是全球性最頂級的精細(xì)電機(jī)廠家，傳動裝置應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)上限最高者的磁盤傳動裝置舉例來說由該的公司巨頭。下圖為三角形透鏡。電產(chǎn)的傳動裝置納三角形收發(fā)器尺寸較大，比一張信封還小，迄今有 670 石墨烯、905 石墨烯和 1550 石墨烯三個(gè)種類。 Velodyne 的依例固體激光雷達(dá) Velarray 也改用了電流掃描振鏡。振鏡是一種優(yōu)良的標(biāo)量成像集成電路。它是一種相同的晃動傳動裝置，基礎(chǔ)理論是布告電阻在磁之中導(dǎo)致外力，但與旋轉(zhuǎn)軸傳動裝置相同，其渦輪上通過飛輪紐簧或自由電子的新方法納有復(fù)辟外力，形狀與渦輪偏差平衡狀態(tài)的取向成比例。當(dāng)電阻通以一定的電阻而渦輪遭遇位移到一定的取向時(shí)，核力衡與回復(fù)力矩形狀等于，故不會虎平常傳動裝置一樣旋轉(zhuǎn)軸，情況下位移，位移角與電阻成比例，與電流計(jì)一樣，故振鏡又叫電流計(jì)成像振鏡（galvanometric scanner）。成像振鏡其專業(yè)名詞被稱作高速成像振鏡（galvo scanning system）。電阻振鏡與三角形透鏡定位成形 3D 成像。這個(gè)振鏡的優(yōu)點(diǎn)是：功率越多，成像準(zhǔn)確度越多。一個(gè)高臺三角形，均旋轉(zhuǎn)八個(gè)通常器件（等同于傳統(tǒng)文化的 8 支線激光雷達(dá)）的雷射，以飛行速度 5,000 hp 成像，度角解像度為 2667 條/秒，120 度技術(shù)水平成像。在 10 kHz，非隔行掃描下，檢流計(jì)固定式度角解像度 267 支線。因此 Innovusion 引述超出了等效 300 支線的準(zhǔn)確度。兩個(gè)激光器試射電路即 706 和 708 的激光器梯度，轉(zhuǎn)送則是 712 和 718。兩端能量密度較高，兩端較高。FT1 代表人一路以太網(wǎng)。這種激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是可以操控成像范圍，降低決定性范圍的成像能量密度。值得注意，傳統(tǒng)文化飛輪激光雷達(dá)是旋轉(zhuǎn)軸度角能帶的激光器感測器，做到 360 度技術(shù)水平成像。類似 16 支線激光雷達(dá)，配有有 30 度布設(shè)的 16 個(gè)器件感測器，度角解像度為 2 度。在所示 1 中示成了 30 度成像。30 度度角成像可以檢查，自動駕駛車右側(cè)緊鄰的路段上的質(zhì)點(diǎn)，也可以檢查到上下山坡上的車位的高處。通常的 2 度度角解像度，在 10 米的距離處給予 350 毫米的雷射長度。激光雷達(dá)雷射在 50 米的英哩上長度降低到 1.75 米，這樣無法探測器到行人道或的汽車。在 100 米的英哩上降低到 3.5 米，連汽車都檢查差不多了。但三角形激光雷達(dá)的度角解像度是可以變動的，高速時(shí)減小功率，變小度角 FOV，降低長距離成像能量密度，因此 Innovusion 實(shí)在最長距離高達(dá) 500 米。 與 MEMS 關(guān)鍵技術(shù)比，其缺陷是耗電量較高，有傳動裝置擺動零部件。但三角形可以給予超寬 FOV，一般都可以夠技術(shù)水平 120 度。MEMS 一般不將近 80 度。再者是通光鏡片大，傳輸速率和有效率英哩要遠(yuǎn)高于 MEMS。MEMS 針對 10% 亮度的質(zhì)點(diǎn)無法將近 80 米。之后，便宜，MEMS 振鏡良的要上千美元。三角形激光掃描之前相當(dāng)萌芽，生產(chǎn)成本只要幾十美元。筆記本電腦應(yīng)用領(lǐng)域用了幾十年，大部分并未遭遇過三角形激光掃描機(jī)不崗位的情形。實(shí)際上 MEMS 是小而粗糙的飛輪透鏡。成像飛行速度是低溫的表達(dá)式，極易被車運(yùn)轉(zhuǎn)阻礙，不能辨識它朝向的一段距離。 在飛行速度上，MEMS 掃描器是耦合固定式運(yùn)轉(zhuǎn)，該中心高速傳動裝置成像飛行速度極快，在每次成像落幕時(shí)平均速度。這僅僅成像該中心的解像度最高，與激光雷達(dá)所需要的解像度同樣。三角形透鏡一般而言是寬闊的 λ/ 4 _ 633nm。這對于數(shù)百米的圖像成像相當(dāng)精確。但 MEMS 透鏡上無法找尋寬闊度尺寸。較厚而沉重的 MEMS 透鏡寬闊度被詳細(xì)描述為牛奶！這受限制了 MEMS 成像區(qū)域相當(dāng)較長。MEMS 透鏡微粒在相當(dāng)鈍的扭桿間，這些扭桿在其平均壽命落幕則會突然間擠壓。因此，引述 MEMS 掃描器是固體的說是是偏差的。Innovusion 的以太網(wǎng)濾波器大部分，COM 即波分復(fù)用技術(shù)，是將多個(gè)相同nm（或Hz）的采樣紅光頻率（隨身攜帶精確訊息，如字符）在發(fā)送給端經(jīng)復(fù)用器（也叫合波器Mux）合路到獨(dú)自送往以太網(wǎng)傳送路由器的同一根以太網(wǎng)之中開展傳送，在訊號用解復(fù)用器（也叫分波器 demux）將相同nm頻率單獨(dú)轉(zhuǎn)送的關(guān)鍵技術(shù)，然后便解碼器。下圖是整個(gè)激光雷達(dá)的框架圖這樣可以保障和其他車上的激光雷達(dá)不彼此間直接影響。Innovusion 的以太網(wǎng)濾波器，必須大幅提高激光器電壓，僅僅控制系統(tǒng)有較低傳輸速率，但尺寸和效率也都會降低。 真空管狂單色光必需考量可見光安全及，因此情況下可選擇 1550 石墨烯激光器，它比傳統(tǒng)文化的 905 石墨烯激光器安全及 10 六倍，缺陷是生產(chǎn)成本良，同時(shí)福所致日光妨礙。 不過也有人看來 1550 石墨烯激光器只是假定對腦部安全及，對整個(gè)眼部并不一定安全及。但 905 石墨烯在腦部安全及上贊許不如 1550 石墨烯。此外，最萌芽的以太網(wǎng)濾波器即整體而言鐿的濾波器最適合于的激光器紅外線就是 1550 石墨烯。2、小鵬 z Livox，雙線狀透鏡收發(fā)器，軍用關(guān)鍵技術(shù)降維民用Livox 給予給小鵬的汽車的是基于浩界 Sky 訂制新產(chǎn)品 Horiz。Horiz 等同于 Sky 的卡車規(guī)版。 其中，車規(guī)版探測器英哩將由 90 米增加至 150 米（針對 10% 亮度最終目標(biāo)器皿）。Horiz 的點(diǎn)云能量密度也增加左右 2 倍。其中 ROI（Area of American熱衷范圍）范圍的點(diǎn)云能量密度將在并未降低額外激光器發(fā)射裝置效率的情況，增加至方程式一段時(shí)間 0.1 秒下的等效 144 支線技術(shù)水平。 更密的點(diǎn)云負(fù)載可以更為快速檢查成遠(yuǎn)方行車道如行人道、摩托車、點(diǎn)心桶等粗大最終目標(biāo)質(zhì)點(diǎn)。在魚眼角多方面，Horiz 的垂直 FOV 也由披露Beta的 81° 增加至120°。這種激光雷達(dá)內(nèi)部是雙線狀透鏡收發(fā)器，即 Risley prism 普世 pointing system (RPUPS) 在國防巡邏上非常常用。上海交通大學(xué)和蘭州光學(xué)儀器研究院對這種成像形式深入研究甚為引人注目，再有就是香港理工大學(xué)飛輪工學(xué)院。 這是一種運(yùn)輸機(jī)或?qū)椞刂傅募す饫走_(dá)，比如用做成像塔樓實(shí)現(xiàn)塔樓 3D 數(shù)學(xué)模型，為離開塔樓作戰(zhàn)給予參看，同樣適應(yīng)性沙漠中雨雪大的北部，美軍部隊(duì)稱為 DVE。美軍部隊(duì)運(yùn)輸機(jī)和導(dǎo)彈采用 Neptec OPAL Off Risley Pairs (DRP) ，是美軍部隊(duì) DVE（不好聽覺生存環(huán)境）控制系統(tǒng)之中的內(nèi)部感應(yīng)器，可以打穿有毒氣體、煙霧、大雨、大雪。有效率英哩可高達(dá) 1 公里。 美軍部隊(duì)用 OPAL安DRP 激光雷達(dá)根據(jù)三星激光雷達(dá)的詳細(xì)描述，旋轉(zhuǎn)軸成像透鏡也是三星激光雷達(dá)的內(nèi)部，我們臆測其很不太可能也采用了此項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。國內(nèi)則有老牌激光雷達(dá) Neptec 也有此類新產(chǎn)品，不過大部分用做國防應(yīng)用領(lǐng)域，而非車載應(yīng)用領(lǐng)域。 Risley 透鏡控制系統(tǒng)根據(jù)反射光公式通過兩透鏡的環(huán)繞齒輪脫離旋轉(zhuǎn)軸來做到出射雷射的朝向變動，展現(xiàn)出結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性較高、較慢、位移取向大、實(shí)時(shí)效能好等靈活性。透鏡也可以是各種類型，便納三組或一個(gè)就可以改建 FOV。雙線狀透鏡激光雷達(dá)左圖如上，紅框大部分是旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)軸大部分。有些其設(shè)計(jì)繁復(fù)的，每個(gè)透鏡都有一個(gè)傳動裝置蓬勃發(fā)展旋轉(zhuǎn)軸，那樣可以更為精準(zhǔn)操控雷射的成像跳躍。采用兩個(gè)透鏡，讓光源從相同的路徑試射，也因?yàn)檫@個(gè)其設(shè)計(jì)，透鏡聲納不像傳統(tǒng)文化旋轉(zhuǎn)軸激光雷達(dá)一樣讓通訊接口在開展擺動，從而不必要了相似傳統(tǒng)文化旋轉(zhuǎn)軸激光雷達(dá)的多次測定。傳統(tǒng)文化激光雷達(dá)在研發(fā)流程之中最歷時(shí)的步驟就是之后的測定，一般而言是人工開展。晚期 Velodyne 的 64 支線激光雷達(dá)之所以生產(chǎn)成本昂貴，就是兩臺激光雷達(dá)必需一個(gè)熟練工一幾周的人工測定。不久則消失感測器固定式，如 Waymo 以 16 線為三組通常變成馬蹄形，測定工作效率大幅提高。可視，當(dāng)光源跨過一個(gè)透鏡時(shí)，都會遭遇反射光，從而光線方向都會轉(zhuǎn)變，其中的「Module」指出透鏡使光源遭遇折射路徑。所示 (d) 和所示 (d) 指出了透鏡激光雷達(dá)成像接口的崗位情形。第一個(gè)透鏡使光源折射「Module 1」，第二個(gè)透鏡使光源折射「Module 2」，再次催化的formula_則是光源再次試射的路徑。而這里的透鏡是通常在傳動裝置前面的，隨著傳動裝置功率的相同，都會成像成各種各樣的圖樣。右方的傳動裝置是每分鐘 7294 投，右方是每分鐘 6664 投。Livox 的是 10Hz，也就是大概每分鐘 600 投。功率極低不太可能致使安全性升高。 除了收發(fā)器，其他大部分與傳統(tǒng)文化飛輪激光雷達(dá)前提并未區(qū)別。隨機(jī)存取 是激光二極管，Livox 改用傳統(tǒng)文化 905 石墨烯激光二極管，APD 是轉(zhuǎn)送用的登山者電路。如果必需多線成像，降低 隨機(jī)存取 和 APD 感測器需。大疆還同樣開發(fā)計(jì)劃了 隨機(jī)存取 和 APD 感測器的元件陶瓷，傳統(tǒng)文化的 EEL 同型激光二極管和 APD 電路作成感測器是非常麻煩的，好處就是直接給感測器欠缺小型光學(xué)儀器光學(xué)，成形感測器的真實(shí)感。這也是大疆的一項(xiàng)申請專利。一般而言雙線狀透鏡激光雷達(dá)都是雙線，就是因?yàn)楦袦y器非常難做。這一點(diǎn)上，SPAD 和VCSEL 就易于作成感測器。這也是為什么我堅(jiān)定看淡用 SPAD 和 VCSEL 的Player 激光雷達(dá)是激光雷達(dá)的強(qiáng)者特征。Sky min 64 支線Sky min 64 支線這類激光雷達(dá)成像成的點(diǎn)云是花朵同型的，和中央能量密度較高，四周能量密度較高。它的屬性與我們的瞳孔相似，越靠和中央的訊息能量密度就越多。這種形式的優(yōu)點(diǎn)就是始終保持了和中央一處的密集，同時(shí)不降低效率。比如等效 64 支線，一般只必需 16 個(gè)試射與轉(zhuǎn)送三組，而飛輪激光雷達(dá)上則必需 64 個(gè)，效率大幅度降低了。這是交回了聽覺屏幕應(yīng)用領(lǐng)域的 ROI 觀念，即 Area of interest，熱衷區(qū)內(nèi)。即在 ROI 內(nèi)也就是核心區(qū)，即便整個(gè)控制系統(tǒng)以 10 赫茲的幀赴援在運(yùn)轉(zhuǎn)，ROI 范圍也將得到 20 赫茲的更為第一時(shí)間的點(diǎn)云資料。 這是類似的非段落成像，成像的一段時(shí)間越長，點(diǎn)云能量密度就都會越多，而傳統(tǒng)文化的飛輪激光雷達(dá)無論任何時(shí)刻點(diǎn)云能量密度都是一樣的。 在應(yīng)用領(lǐng)域時(shí)，由于煙霧、大雪、大雨這些總體原因日子在轉(zhuǎn)變，改用累積到成像，這種激光雷達(dá)可以打穿煙霧、大雪、大雨，不深受天氣情況直接影響。這種激光雷達(dá)的缺陷是欠缺實(shí)時(shí)性，掃描時(shí)間越長真實(shí)感越大好。另外就是點(diǎn)云資料頻域度高，非功能性資料。這就僅僅不能JPEG資料，情況下以早期自動化，對資料乘法控制系統(tǒng)敦促非常較高。CPU 和 人工智慧 同步輻射都不能采用，對 中央處理器 敦促非常較高。傳統(tǒng)文化的激光雷達(dá)迭代，同樣是基于柱極坐標(biāo)的 Voxel 和幾何體法則都不能采用，必需直接開發(fā)計(jì)劃迭代。這一切都同意公路供電系統(tǒng)下是難以使用的，但小鵬迄今首波的就是公路下的自動駕駛。非結(jié)構(gòu)型資料與生俱來斷定，這個(gè)激光雷達(dá)主要是用來認(rèn)真SLAM 導(dǎo)向的，其次才是探測器高處。探測器高處的主要崗位還是聽覺交由。SLAM 導(dǎo)向不必需數(shù)組本土化，或者說對數(shù)組本土化需求量度低。如果樂趣過自動駕駛的應(yīng)用程序就明白，在高速供電系統(tǒng)下準(zhǔn)確的車道與級導(dǎo)向是最主要在實(shí)踐中，基于多星共同的迭代是迄今最常用、效率最高的形式，車道與級導(dǎo)向正確的幾率只有 50%。除了沖繩的 QZSS 和基于激光雷達(dá)與全球定位系統(tǒng)地形圖方法，其他任何形式都認(rèn)真差不多精度超出 95% 的車道與級導(dǎo)向。基于激光雷達(dá)的 LOAM 迭代，是最常用的 SLAM 迭代。LOAM 是 Ling Chen 于 2014 年指出的采用激光雷達(dá)順利完成導(dǎo)向與三維空間建圖的迭代，即 Lidar Odometry and Mapping。迭代在初期超出了最現(xiàn)代化的真實(shí)感，迭代流程直觀并且工作效率頗高。到如今為止，LOAM 和 S安LOAM 也還是在 KITTI 榜上名列排行榜的建圖迭代。其新方法建圖比較密集，主要通過提煉形態(tài)外緣和形態(tài)三角形開展也就是說開展。LOAM 主要涵蓋兩個(gè)接口：由于 Mapping 大部分?jǐn)?shù)值用量不大，所以數(shù)值Hz低（1Hz），由 Mapping 測定為基礎(chǔ) Odometry 流程之中計(jì)算的方向上。Lidar Odometry 是通過激光雷達(dá)的兩次成像也就是說，數(shù)值這兩次成像間激光雷達(dá)的位姿傅立葉，從而用做里程計(jì) Odometry。既然寫到了兩次成像的也就是說，慢慢地知道了經(jīng)典作品的 DM 迭代。然而 LOAM 并并未改用全部的激光器點(diǎn)開展也就是說，而是審核成了兩類形態(tài)點(diǎn)，分別是角點(diǎn)和解面點(diǎn)。 是非角點(diǎn)，是意味著激光掃描線束上截面不大的點(diǎn)；而三角形點(diǎn)，即截面很小的點(diǎn)。在也就是說時(shí)，首先提煉意味著成像之中的角點(diǎn)和解面點(diǎn)。對于角點(diǎn)，可以看來是化學(xué)全球之中線段原素的濾波，所以數(shù)值到上一次成像之中相異線段的英哩。對于三角形點(diǎn)，看來是化學(xué)全球三角形原素的濾波，所以數(shù)值到上一次成像之中相異三角形的英哩。通過迅速建模，使英哩最大者，從而給予最優(yōu)化的位姿傅立葉表達(dá)式。這種迭代的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是對 IMU 敦促不高，一般而言 SLAM 都必需 IMU 常規(guī)。是非「常規(guī)」就是在激光雷達(dá)兩次成像間，透過 IMU 給予比較正確的波動方向上，從而移除點(diǎn)云扭曲，必須增加準(zhǔn)確度。 但 IMU 的資料并并未參加到建模之中，所以 IMU 在 LOAM 迭代之中只發(fā)揮了常規(guī)功用，準(zhǔn)確度敦促可以較高一些。而更進(jìn)一步一些其他 3D 激光雷達(dá)迭代，例如 LINS、Lio安surface 和 LIO安base 等，透過 IMU 開展了撓作用力的建模，贏得了更多的真實(shí)感，但對 IMU 敦促很高，不太可能較高高達(dá)數(shù)萬總投資或十幾萬總投資。不同于屏幕，激光雷達(dá)是主動型感應(yīng)器。這僅僅展現(xiàn)出相當(dāng)大的效率與效能挖掘潛力，也僅僅激光雷達(dá)會存有多種關(guān)鍵技術(shù)該線競爭者，每個(gè)廠商亦會可選擇適合于自己的該線和新產(chǎn)品。激光雷達(dá)與屏幕相比之下帶有不辨別需給予 3D 訊息的劣勢。將會 L2+ 自動駕駛控制系統(tǒng)也都會改用激光雷達(dá)，激光雷達(dá)才會視為與屏幕一樣的選配。激光雷達(dá)的下車潮也剛即將來臨。
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【激光發(fā)生器】驗(yàn)證國內(nèi)外第一款前裝原型機(jī)激光雷達(dá)：蔚來 vol 小鵬的可選擇
核心提示：編者按：「原先表達(dá)式」是的汽車欲發(fā)行的互動智能汽車主力行業(yè)探究的報(bào)章雜志。以親歷者的角度，背著你注定智能汽車的發(fā)展的決定性表達(dá)式。特約編者 / 周彥武（行內(nèi)資深研究者）撰稿 / 君德芙首部 / 的汽車欲2021 年第一天，小鵬的汽車月將在本
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